Koncept konstrukcji
W związku z realizacją projektu “Innowacyjny system wytwarzania zbrojonych wydruków 3DCP ” zwracam się z prośbą o wycenę komponentów (w tym silników, sterowania, okablowania, przekładni) do drukarki 3D do betonu.
Zamówienie dotyczy maszyny o konstrukcji robota kartezjańskiego z dwiema dodatkowymi osiami obrotowymi sterowanymi pozycyjnie oraz jedną działającą w otwartej pętli. Robot ten ma realizować zadania drukarki 3D, której substancją roboczą jest beton z kruszywem. Oś pionowa Z napędzana ma być czterema napędami poruszającymi kratownicami ułożonymi w kształt litery “H”. Dla osi Y przewidziane zostały dwa napędy, poruszające trawersą, po której poruszać będzie się karetka osi X z ekstruderem, napędzana jednym napędem. Układ ekstrudera wymaga realizacji trzech niezależnych zadań. Pierwszym z nich jest ciągłe mieszanie betonu w zbiorniku, które musi być realizowane w sposób ciągły. Następnym zadaniem jest napęd pracy ekstrudera odpowiedzialnego za dozowanie plastycznej masy z kruszywem. W celu uzyskania dokładnego wydatku z dyszy drukującej, potrzebne jest sterowanie pozycyjne ekstruderem. Ostatnim z realizowanych ruchów w ramach karetki ekstrudera jest obrót dyszy, który powinien być realizowany w pętli pozycyjnego sprzężenia zwrotnego.
Konstrukcja będzie pracowała na dworze z materiałami cementowymi. Należy zapewnić odpowiednie uszczelnienie komponentów.
Wymagania
Napędy osi liniowych:
X: Na wyjściu z silnika: ok. 3-5kW, 20-35Nm momentu obrotowego M0; 1 napęd
- Silnik serwo
- długość przewodów – 29m
- Mocowanie kołnierzem
- m=500kg – masa elementów wprawianych w ruch liniowy
- v = 1m/s – prędkość maksymalna
- a = 1m/s2 – przyspieszenie maksymalne
- koło zębate fi 120mm
- masa paska = 10kg
- długość osi – 10 metrów
- brak hamulca
- możliwe przerwy w ruchu do max 20 sekund w bardzo konkretnych sytuacjach. Najczęściej około 3-5 sekund przerwy w pracy, co 10-15 sekund.
- rodzaj enkodera – wieloobrotowy absolutny
Y: Na wyjściu z każdego silnika: ok. 3-5kW, 20-35Nm momentu obrotowego M0; 2 napędy
- Silnik serwo
- długość przewodów – 17m 29m
- Mocowanie kołnierzem
- m=1000kg masa wprawiana w ruch dwoma napędami
- v=1m/s
- a=1m/s2
- koło zębate fi120mm
- masa dwóch pasków = 10kg
- brak hamulca
- długość osi – 4 metry
- możliwe przerwy w ruchu do max 20 sekund w bardzo konkretnych sytuacjach. Najczęściej około 3-5 sekund przerwy pracy, co 10-15 sekund.
- rodzaj enkoderów – wieloobrotowy absolutny
Korzystnie, jeżeli silniki osi X i Y zostaną zunifikowane.
Z: Na wyjściu z każdego silnika: ok. 3-5kW, 20-40Nm momentu obrotowego M0; 4 napędy
- Silnik serwo
- długość przewodów – 5m, 17m, 11m i 23m
- Mocowanie kołnierzem
- M1=800kg – masa wprawiana w ruch pionowy przez 1 silnik
- M2=1400kg – w przypadku awarii pozostałych napędów tej osi, 1 silnik musi utrzymać taką masę – bez dynamicznych ruchów;
- a=0,1m/s^2
- prędkość v= 0,1m/s
- koło zębate 90mm średnicy
- masa łańcucha/liny = 10kg do jednego silnika
- koniecznie hamulce
- przerwy w ruchu sięgające nawet kilku minut
- rodzaj enkoderów – wieloobrotowy absolutny
Ekstruder: Na wyjściu z silnika: ok. 4-9kW, 5-20Nm momentu obrotowego M0, maksymalny dopuszczalny moment 25-30Nm; 1 napęd
- Silnik serwo
- długość przewodów 29m
- Mocowanie kołnierzem
- Enkoder inkrementalny
Obrót dyszy: silnik; ok. 2-5Nm przy 630rpm
- Silnik serwo
- długość przewodów 29m
- Koniecznie mocowanie na łapach, wzmocnione łożyska
- Enkoder absolutny wieloobrotowy
- Bez hamulca
Mieszadło: motoreduktor 4kW z falownikiem; do 100rpm
- Praca ciągła, obroty bardzo rzadko zmieniana wartość zadana.
- długość przewodów 29m
- Przekładnia równoległa
- Mocowanie kołnierzem
- bez hamulca
- bez enkodera
- Wzmocnione łożyska umożliwiające osadzenie koła zębatego na wale wyjściowym silnika/przekładni w odległości 60mm od czoła silnika/przekładni
- Wyjście przekładni zorientowane pionowo w górę, wał silnika również.
- Możliwość przeciążenia silnika 300%
- Moment obrotowy na wyjściu z motoreduktora 380Nm
System sterowania
Wymagania stawiane systemowi sterowania są następujące:
- Realizacja poleceń przedstawianych w postaci języka g-code. Wymagana jest możliwość spełniania ruchów typowych dla drukarek 3D FDM. Istotnym jest możliwość równoczesnego wysterowania 5 osi z poziomu g-code.
- Interpolacja parametrów pracy między kolejnymi poleceniami, umożliwiająca płynne przechodzenie bez konieczności zatrzymywania się między kolejnymi krokami wykonywanego programu.
- Możliwość wymiany danych z zewnętrznym komputerem przy pomocy dowolnej magistrali danych w celu aktualizacji.
- Uruchamianie programu wykonawczego po zapisaniu całości w pamięci sterownika.
- Możliwość wykonywania kolejno pojedynczych poleceń w języku g-code umieszczanych w pamięci sterownika. Funkcjonalność ta może być realizowana przy użyciu bufora w postaci kolejki bądź w inny sposób.
- Oferta musi uwzględniać oprogramowanie umożliwiające symulację działania sterownika, wejść oraz wyjść cyfrowych oraz systemu sterowania ruchem.
Ocena ofert:
Do zdobycia jest 100 punktów, przyznawanych wg wzoru:
Oferta musi zawierać następujące elementy:
- dane identyfikujące oferenta (nazwa, adres, nr NIP);
- datę przygotowania i termin ważności oferty (zgodny z wymaganym minimalnym okresem związania ofertą wskazanym w ogłoszeniu);
- opis przedmiotu oferty;
- cenę całkowitą netto całego zamówienia oraz cenę netto poszczególnych elementów zamówienia;
- datę/okres realizacji przedmiotu oferty;
- warunki płatności/rozliczenia;
- dane osoby do kontaktu (imię nazwisko, numer telefonu, adres e-mail);
- podpis osoby upoważnionej do wystawienia oferty.
Warunki ogólne:
- Termin składania ofert: 16.12.2021r.
- Ostateczny termin realizacji całości zamówienia: 10.03.2022r.
- Dostawa do miejscowości Grodzisk Mazowiecki w województwie mazowieckim (05-827).
- Oferty proszę składać na adres: wrz@rebuild3dcp.com
- Wyniki zostaną umieszczone na stronie www.rebuild3dcp.com oraz wysłane na adresy e-mail firm, które złożą oferty w postępowaniu.
- Przyjmujemy oferty tylko w walucie polskiej – PLN.
- Zamawiający nie dopuszcza możliwości składania ofert częściowych.
- Wykonawca ponosi wszystkie koszty związane z przygotowaniem i złożeniem oferty oraz ryzyko jej nie wybrania lub konieczności jej wykonania (w przypadku wyboru jego oferty).
- Oferty złożone po terminie nie będą rozpatrywane.
- Zamawiający zastrzega sobie prawo do anulowania postępowania na każdym jego etapie bez podania przyczyn. Wykonawcom biorącym udział w postępowaniu nie przysługują z tego tytułu prawa do jakichkolwiek roszczeń w stosunku do Zamawiającego.
- Zamawiający zastrzega sobie prawo do zakupu wybranych elementów z oferty, w przypadku, gdy termin realizacji całego zamówienia wynosi więcej niż 70 dni kalendarzowych.
- W przypadku, gdy wybrany Wykonawca odstąpi od podpisania umowy z Zamawiającym, Zamawiający podpisze umowę z kolejnym Wykonawcą, który w postępowaniu o udzielenie zamówienia uzyskał kolejną najwyższą liczbę punktów.
- Zamawiający zastrzega sobie prawo do negocjacji warunków handlowych.
- Okres związania Wykonawców złożoną ofertą wynosi min. 14 dni licząc od dnia upływu terminu składania ofert. Zamawiający dopuszcza możliwość wydłużenia terminu związania ofertą po uprzednim wyrażeniu zgody przez Wykonawcę.
- Zamawiający odrzuca ofertę jeżeli:
- treść oferty jest niezgodna z przedmiotem zamówienia;
- oferta jest niekompletna;
- oferta podpisana została przez osobę, która nie jest upoważniona do wystawienia oferty.
- Zamawiający przewiduje możliwość dokonania następujących zmian w treści zawartej umowy:
- zmiana wysokości wynagrodzenia w przypadku zmiany stawki podatku VAT;
- wydłużenie okresu realizacji umowy:
- z przyczyn leżących po stronie Zamawiającego;
- w przypadku otrzymania decyzji jednostki finansującej projekt zawierającej zmiany zakresu zadań, terminów realizacji czy też ustalającej dodatkowe postanowienia, do których Zamawiający zostanie zobowiązany;
- w przypadku, gdy nastąpi zmiana powszechnie obowiązujących przepisów prawa w zakresie mającym wpływ na realizację przedmiotu zamówienia/umowy lub świadczenia stron;
- zmiany w Umowie lub jej rozwiązanie mogą wystąpić, kiedy podczas prowadzonych badań wystąpią okoliczności niemożliwe do przewidzenia na etapie założeń początkowych;
- jeżeli w toku realizacji Umowy okaże się, że sposób realizacji Przedmiotu Umowy lub sam Przedmiot Umowy musi zostać zmieniony z obiektywnych przyczyn technicznych lub ekonomicznych, zaś brak zmiany sposobu realizacji Przedmiotu Umowy będzie zagrażał brakiem możliwości jego efektywnego wykorzystania w Projekcie, Strony mogą zmienić sposób realizacji Umowy, jak i Przedmiot Umowy.
- Zamawiający zastrzega sobie prawo do wezwania Wykonawców do uzupełnienia brakujących dokumentów w określonym przez Zamawiającego terminie. Nieuzupełnienie dokumentów w terminie wskazanym przez Zamawiającego będzie skutkować odrzuceniem oferty.