Koncept konstrukcji

W związku z realizacją projektu “Innowacyjny system wytwarzania zbrojonych wydruków 3DCP ” zwracam się z prośbą o wycenę komponentów (w tym silników, sterowania, okablowania, przekładni)  do drukarki 3D do betonu.

Zamówienie dotyczy maszyny o konstrukcji robota kartezjańskiego z dwiema dodatkowymi osiami obrotowymi sterowanymi pozycyjnie oraz jedną działającą w otwartej pętli. Robot ten ma realizować zadania drukarki 3D, której substancją roboczą jest beton z kruszywem. Oś pionowa Z napędzana ma być czterema napędami poruszającymi kratownicami ułożonymi w kształt litery “H”. Dla osi Y przewidziane zostały dwa napędy, poruszające trawersą, po której poruszać będzie się karetka osi X z ekstruderem, napędzana jednym napędem. Układ ekstrudera wymaga realizacji trzech niezależnych zadań. Pierwszym z nich jest ciągłe mieszanie betonu w zbiorniku, które musi być realizowane w sposób ciągły. Następnym zadaniem jest napęd pracy ekstrudera odpowiedzialnego za dozowanie plastycznej masy z kruszywem. W celu uzyskania dokładnego wydatku z dyszy drukującej, potrzebne jest sterowanie pozycyjne ekstruderem. Ostatnim z realizowanych ruchów w ramach karetki ekstrudera jest obrót dyszy, który powinien być realizowany w pętli pozycyjnego sprzężenia zwrotnego.

Konstrukcja będzie pracowała na dworze z materiałami cementowymi. Należy zapewnić odpowiednie uszczelnienie komponentów.

Wymagania

Napędy osi liniowych:

X: Na wyjściu z silnika: ok. 3-5kW, 20-35Nm momentu obrotowego M0; 1 napęd

• Silnik serwo
• długość przewodów – 29m
• Mocowanie kołnierzem
• m=500kg – masa elementów wprawianych w ruch liniowy
• v = 1m/s – prędkość maksymalna
• a = 1m/s2 – przyspieszenie maksymalne
• koło zębate fi 120mm 
• masa paska = 10kg
• długość osi – 10 metrów
• brak hamulca
• możliwe przerwy w ruchu do max 20 sekund w bardzo konkretnych sytuacjach. Najczęściej około 3-5 sekund przerwy w pracy, co 10-15 sekund.
• rodzaj enkodera – wieloobrotowy absolutny

Y: Na wyjściu z każdego silnika: ok. 3-5kW, 20-35Nm momentu obrotowego M0; 2 napędy

• Silnik serwo
• długość przewodów – 17m 29m
• Mocowanie kołnierzem
• m=1000kg masa wprawiana w ruch dwoma napędami
• v=1m/s
• a=1m/s2
• koło zębate fi120mm
• masa dwóch pasków = 10kg
• brak hamulca
• długość osi – 4 metry
• możliwe przerwy w ruchu do max 20 sekund w bardzo konkretnych sytuacjach. Najczęściej około 3-5 sekund przerwy pracy, co 10-15 sekund.
• rodzaj enkoderów – wieloobrotowy absolutny

Korzystnie, jeżeli silniki osi X i Y zostaną zunifikowane. 

Z: Na wyjściu z każdego silnika: ok. 3-5kW, 20-40Nm momentu obrotowego M0; 4 napędy

• Silnik serwo
• długość przewodów – 5m, 17m, 11m i 23m
• Mocowanie kołnierzem
• M1=800kg – masa wprawiana w ruch pionowy przez 1 silnik 
• M2=1400kg – w przypadku awarii pozostałych napędów tej osi, 1 silnik musi utrzymać taką masę – bez dynamicznych ruchów; 
• a=0,1m/s^2
• prędkość v= 0,1m/s
• koło zębate 90mm średnicy
• masa łańcucha/liny = 10kg do jednego silnika
• koniecznie hamulce
• przerwy w ruchu sięgające nawet kilku minut
• rodzaj enkoderów – wieloobrotowy absolutny

Ekstruder: Na wyjściu z silnika: ok. 4-9kW, 5-20Nm momentu obrotowego M0, maksymalny dopuszczalny moment 25-30Nm; 1 napęd

• Silnik serwo
• długość przewodów 29m
• Mocowanie kołnierzem
• Enkoder inkrementalny

Obrót dyszy: silnik; ok. 2-5Nm przy 630rpm

• Silnik serwo
• długość przewodów 29m
• Koniecznie mocowanie na łapach, wzmocnione łożyska
• Enkoder absolutny wieloobrotowy
• Bez hamulca

Mieszadło: motoreduktor 4kW z falownikiem; do 100rpm

• Praca ciągła, obroty bardzo rzadko zmieniana wartość zadana. 
• długość przewodów 29m
• Przekładnia równoległa
• Mocowanie kołnierzem
• bez hamulca
• bez enkodera
• Wzmocnione łożyska umożliwiające osadzenie koła zębatego na wale wyjściowym silnika/przekładni w odległości 60mm od czoła silnika/przekładni

• Wyjście przekładni zorientowane pionowo w górę, wał silnika również. 
• Możliwość przeciążenia silnika 300%
• Moment obrotowy na wyjściu z motoreduktora 380Nm

System sterowania

Wymagania stawiane systemowi sterowania są następujące:

• Realizacja poleceń przedstawianych w postaci języka g-code. Wymagana jest możliwość spełniania ruchów typowych dla drukarek 3D FDM. Istotnym jest możliwość równoczesnego wysterowania 5 osi z poziomu g-code.
• Interpolacja parametrów pracy między kolejnymi poleceniami, umożliwiająca płynne przechodzenie bez konieczności zatrzymywania się między kolejnymi krokami wykonywanego programu.
• Możliwość wymiany danych z zewnętrznym komputerem przy pomocy dowolnej magistrali danych w celu aktualizacji.
• Uruchamianie programu wykonawczego po zapisaniu całości w pamięci sterownika.
• Możliwość wykonywania kolejno pojedynczych poleceń w języku g-code umieszczanych w pamięci sterownika. Funkcjonalność ta może być realizowana przy użyciu bufora w postaci kolejki bądź w inny sposób.
• Oferta musi uwzględniać oprogramowanie umożliwiające symulację działania sterownika, wejść oraz wyjść cyfrowych oraz systemu sterowania ruchem.

Ocena ofert:

Do zdobycia jest 100 punktów, przyznawanych wg wzoru:

Oferta musi zawierać następujące elementy:

•  dane identyfikujące oferenta (nazwa, adres, nr NIP);
•  datę przygotowania i termin ważności oferty (zgodny z wymaganym minimalnym okresem związania ofertą wskazanym w ogłoszeniu);
•  opis przedmiotu oferty;
•  cenę całkowitą netto całego zamówienia oraz cenę netto poszczególnych elementów zamówienia;
•  datę/okres realizacji przedmiotu oferty;
•  warunki płatności/rozliczenia;
•  dane osoby do kontaktu (imię nazwisko, numer telefonu, adres e-mail);
•  podpis osoby upoważnionej do wystawienia oferty.

Warunki ogólne:

• Termin składania ofert: 16.12.2021r.
• Ostateczny termin realizacji całości zamówienia: 10.03.2022r.
• Dostawa do miejscowości Grodzisk Mazowiecki w województwie mazowieckim (05-827).
• Oferty proszę składać na adres: wrz@rebuild3dcp.com
• Wyniki zostaną umieszczone na stronie www.rebuild3dcp.com oraz wysłane na adresy e-mail firm, które złożą oferty w postępowaniu.
• Przyjmujemy oferty tylko w walucie polskiej – PLN.
• Zamawiający nie dopuszcza możliwości składania ofert częściowych.
• Wykonawca ponosi wszystkie koszty związane z przygotowaniem i złożeniem oferty oraz ryzyko jej nie wybrania lub konieczności jej wykonania (w przypadku wyboru jego oferty).
• Oferty złożone po terminie nie będą rozpatrywane.
• Zamawiający zastrzega sobie prawo do anulowania postępowania na każdym jego etapie bez podania przyczyn. Wykonawcom biorącym udział w postępowaniu nie przysługują z tego tytułu prawa do jakichkolwiek roszczeń w stosunku do Zamawiającego.
• Zamawiający zastrzega sobie prawo do zakupu wybranych elementów z oferty, w przypadku, gdy termin realizacji całego zamówienia wynosi więcej niż 70 dni kalendarzowych.
• W przypadku, gdy wybrany Wykonawca odstąpi od podpisania umowy z Zamawiającym, Zamawiający podpisze umowę z kolejnym Wykonawcą, który w postępowaniu o udzielenie zamówienia uzyskał kolejną najwyższą liczbę punktów.
• Zamawiający zastrzega sobie prawo do negocjacji warunków handlowych.
• Okres związania Wykonawców złożoną ofertą wynosi min. 14 dni licząc od dnia upływu terminu składania ofert. Zamawiający dopuszcza możliwość wydłużenia terminu związania ofertą po uprzednim wyrażeniu zgody przez Wykonawcę. 
• Zamawiający odrzuca ofertę jeżeli:

1. treść oferty jest niezgodna z przedmiotem zamówienia;
2. oferta jest niekompletna;
3. oferta podpisana została przez osobę, która nie jest upoważniona do wystawienia oferty.

• Zamawiający przewiduje możliwość dokonania następujących zmian w treści zawartej umowy:
  1.  zmiana wysokości wynagrodzenia w przypadku zmiany stawki podatku VAT;
  2.  wydłużenie okresu realizacji umowy:
     1.  z przyczyn leżących po stronie Zamawiającego;
     2. w przypadku otrzymania decyzji jednostki finansującej projekt zawierającej zmiany zakresu zadań, terminów realizacji czy też ustalającej dodatkowe postanowienia, do których Zamawiający zostanie zobowiązany;
  3.  w przypadku, gdy nastąpi zmiana powszechnie obowiązujących przepisów prawa w zakresie mającym wpływ na realizację przedmiotu zamówienia/umowy lub świadczenia stron;
  4.  zmiany w Umowie lub jej rozwiązanie mogą wystąpić, kiedy podczas prowadzonych badań wystąpią okoliczności niemożliwe do przewidzenia na etapie założeń początkowych;
  5.  jeżeli w toku realizacji Umowy okaże się, że sposób realizacji Przedmiotu Umowy lub sam Przedmiot Umowy musi zostać zmieniony z obiektywnych przyczyn technicznych lub ekonomicznych, zaś brak zmiany sposobu realizacji Przedmiotu Umowy będzie zagrażał brakiem możliwości jego efektywnego wykorzystania w Projekcie, Strony mogą zmienić sposób realizacji Umowy, jak i Przedmiot Umowy.
• Zamawiający zastrzega sobie prawo do wezwania Wykonawców do uzupełnienia brakujących dokumentów w określonym przez Zamawiającego terminie. Nieuzupełnienie dokumentów w terminie wskazanym przez Zamawiającego będzie skutkować odrzuceniem oferty.